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[发明专利]一种轨迹规划方法、装置及机器人-CN201911382617.3有效
发明人：曹林攀;刘培超;郎需林;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种轨迹规划方法、装置及机器人，所述轨迹规划方法，应用于机器人，所述机器人末端设置有工具，用于对待加工工件进行加工，所述方法包括：建立外部控制点坐标系、机器人基坐标系以及机器人工具坐标系；获取待加工工件上的轨迹控制点在机器人工具坐标系下的坐标，确定所述轨迹控制点之间的初始轨迹；对所述轨迹控制点之间的初始轨迹进行速度规划，生成所述待加工工件的规划轨迹；根据所述待加工工件的规划轨迹，确定机器人末端工具中心的规划轨迹；根据所述机器人末端工具中心的规划轨迹，确定所述机器人的关节角度。通过建立外部控制点坐标系，对待加工工件进行轨迹规划，本发明能够提高待加工工件通过外部控制点的轨迹和速度的可控性。
一种轨迹规划方法装置机器人

[发明专利]飞行加工方法、装置、激光平面切割设备及介质-CN202211167599.9在审
发明人：张振普 -专利权人：深圳市汇川技术股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行加工方法、飞行加工装置、激光平面切割设备及计算机存储介质，涉及激光平面切割的技术领域，方法包括：获取待加工件的飞行加工图形，识别飞行加工图形中待切割件的子图形；基于子图形确定轨迹规划类型，根据轨迹规划类型生成飞行加工图形的移位路径；根据移位路径，控制激光平面切割设备对待加工件切割加工，得到待切割件。本发明通过自动识别飞行加工的轨迹规划类型，调用对应轨迹规划类型的规划算法自动规划生成飞行加工图形的移位路径，从而无需手动设置飞行加工图形进行飞行加工的轨迹规划类型，提高软件易用性，并降低人工手动设置的出错概率
飞行加工方法装置激光平面切割设备介质

[发明专利]数控加工路径的规划方法、数控加工系统和方法-CN201510072437.0有效
发明人：赵楠楠 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种数控加工路径的规划方法以及数控加工系统和数控加工方法，其中，该规划方法包括获取规划前相邻的第一轨迹段AB和第二轨迹段BC数据，第一轨迹段AB和第二轨迹段BC相交而形成拐角；根据两段已知轨迹段位置关系，利用过渡圆弧EF半径与至少一条已知轨迹段的半径计算圆心距离L和过渡圆弧EF的圆心坐标以及端点E、F的坐标，从而结合过渡圆弧EF的轨迹段数据以及两段已知轨迹段的数据将拐角规划为过渡圆弧的数控加工路径数据利用本发明，在相邻加工段之间的进行圆弧过渡，从而提高加工效率，也避免了对机床产生的冲击，提高了加工质量。
数控加工路径规划方法系统

[发明专利]一种异形孔激光加工的直线型轨迹规划方法-CN202310301407.7有效
发明人：侯尧华;王晶;赵华龙;赵卫 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明属于一种异形孔激光加工轨迹规划方法，为解决现有的异形孔加工方法，在不改变轨迹分布位置及规划方法的情况下，激光加工精度难以保证的技术问题，提供一种异形孔激光加工的直线型轨迹规划方法，基于与异形孔壁面、孔口覆盖面求交，结合异形孔基本几何信息，通过直线轨迹与边沿曲线轨迹结合的方法，规划了满足异形孔激光加工的扫描轨迹。并按照不同的直线位置计算方法，给出了可灵活、随意分布的轨迹分布方式。另外，通过同一孔深度多次扫描的方法，将直线轨迹在同一孔深度按特定角度进行旋转，保证了孔底形貌的加工精度，使得本发明的方法能够满足异形孔的高精度加工需求。
一种异形激光加工线型轨迹规划方法

[发明专利]拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质-CN202310699981.2在审
发明人：钟菲;余强;封雨鑫;陈焱 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本申请涉及拐角衔接速度处理方法、装置、加工设备及可读存储介质，其中方法包括：获取相邻子加工轨迹的拐角约束速度；根据拐角约束速度确定拐角约束速度局部极值；根据拐角约束速度、拐角约束速度局部极值、以及子加工轨迹的速度规划模型数据，确定子加工轨迹的规划拐角衔接速度；拐角约束速度局部极值为子加工轨迹的一个端点的速度，规划拐角衔接速度为子加工轨迹的另一个端点的速度。该方法能保证子加工轨迹的另一个端点的速度不会过大或过小，且使得子加工轨迹的两个端点的速度均满足前述速度规划模型数据的要求，能防止加工设备(比如切割设备)在实际加工的过程中出现加工或加工不到位(比如过切或者切割不到位)的情况，能提高加工质量。
拐角衔接速度处理方法装置加工设备可读存储介质

[发明专利]一种异形孔激光加工的跟随轮廓轨迹规划方法-CN202310301612.3在审
发明人：侯尧华;王晶;赵卫;赵华龙 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23K26/384 文献下载
摘要：本发明属于一种跟随轮廓轨迹规划方法，为解决现有异形孔激光加工方法中的异形孔加工轨迹不能满足异形孔整体精度需求的技术问题，提供一种异形孔激光加工的跟随轮廓轨迹规划方法，基于孔口覆盖面与孔壁曲线等异形孔的基本信息，通过获取孔轴方向的截面线及曲线组偏置方法，规划了与异形孔轮廓一致的加工轨迹，从几何层面满足了异形孔加工精度的要求。并通过不同的偏置距离计算方法，给出了可自由规划的轮廓轨迹分布方式，以适应激光单次加工后孔底几何形貌的分布位置，满足了异形孔激光加工的精度需求，最后通过对代表激光轨迹的曲线组进行离散点计算，获得完整的跟随轮廓轨迹
一种异形激光加工跟随轮廓轨迹规划方法

[发明专利]数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床-CN201110458165.X有效
发明人：苏晓芸 -专利权人：北京配天大富精密机械有限公司
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置及数控机床，该方法包括：对该第一加工轨迹和第二加工轨迹分别进行S型速度规划；根据预设的滑过比例预计算该滑过轨迹在该第一加工轨迹和第二加工轨迹上的起点和终点分别对应的速度和位置；获取经过S型速度规划的该第一加工轨迹和第二加工轨迹的轨迹长度L和最大速度Vm；根据该第一加工轨迹和第二加工轨迹的轨迹长度L和最大速度Vm调整该滑过轨迹的起点和终点的速度和位置。本发明数控系统中操作设备的轨迹平滑方法和装置对加工轨迹采用S型速度规划，能使滑过轨迹和加工轨迹之间实现速度连续的平滑过渡，有效地提高了机床的平稳性能，避免出现机床冲击和剧烈振动的现象。
数控系统操作设备轨迹平滑方法装置数控机床

[发明专利]设备加工轨迹的规划方法、加工设备以及可读存储介质-CN202310330553.2在审
发明人：方宁;闫向峰;雷敏 -专利权人：苏州汇川控制技术有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种设备加工轨迹的规划方法、加工设备以及可读存储介质。其中，所述方法包括：获取基于工件的平面图像生成的平面轨迹，并控制加工机构沿所述平面轨迹移动；获取所述加工机构沿所述平面轨迹移动过程中，所述加工机构与所述工件的工件表面之间的间距；控制所述加工机构基于所述间距调整移动轨迹通过先让加工机构沿平面图像生成的平面轨迹移动，然后根据获取到的加工机构与工件表面之间的间距，调整加工机构的移动轨迹，使得加工机构能够不借助三维激光成像设备实现三维轨迹规划。解决了如何提升轨迹规划的适用性的问题。
设备加工轨迹规划方法以及可读存储介质

[发明专利]飞切轨迹规划方法、飞切控制方法和飞切系统-CN202110567245.2有效
发明人：高林;张长兴;李晓屯 -专利权人：浙江热刺激光技术有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及构件加工技术领域，尤其涉及一种飞切轨迹规划方法、飞切控制方法和飞切系统。该飞切轨迹规划方法包括以下步骤：从待处理加工图元中将直线轨迹段筛选出来；将筛选出的直线轨迹段按照是否共线进行分组；通过连接直线顺次连接共线的直线轨迹段，形成至少一条直线飞切轨迹；当直线飞切轨迹为一条，则将直线飞切轨迹作为最终飞切轨迹；当直线飞切轨迹为多条，通过连接转向线呈蛇形连接相邻的直线飞切轨迹，以形成最终飞切轨迹。该飞切控制方法根据最终飞切轨迹进行控制。该飞切系统采用该飞切控制方法进行切割。该飞切轨迹规划方法、飞切控制方法和飞切系统通过最终飞切轨迹为切割头提供了更加合理的路径规划，节省加工时间并提高加工效率。
轨迹规划方法控制系统

[发明专利]一种电子板数控加工轨迹规划方法及装置-CN201610111132.0有效
发明人：吴子坚;林灿荣;程静 -专利权人：广东成德电子科技股份有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电子板数控加工轨迹规划方法及装置。本发明提供的电子板数控加工轨迹规划方法通过根据电子板的形状获取锣刀需要经过的点的集合，然后根据该点的集合采用管谷梅货郎程序计算最短加工轨迹，再根据最短加工轨迹控制锣刀对所述电子板进行加工；本发明还提供了与该方法相应的电子板数控加工轨迹规划装置
电子板数控加工轨迹锣刀加工轨迹锣床集合程序计算工作效率规划装置形状获取优化路径规划锣板加工

[发明专利]一种面向激光加工机器人的管道插接相贯线轨迹规划方法-CN201510249029.8在审
发明人：刘想德;张毅;唐贤伦;罗元;李彦 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向激光加工机器人的管道插接相贯线轨迹规划方法。该方法通过激光加工机器人激光头轴线与工件曲面法向矢量的重合来保证激光加工头与工件表面保持垂直姿态，方法建立了管道插接相贯线切割时激光加工头位置和姿态的数学模型，并得到激光加工机器人切割相贯线时末关节坐标系相对于机器人基坐标系的齐次变换矩阵，最后通过确定相贯线轨迹的位置插补算法来实现对相贯线位置的快速标定。该轨迹规划方法可以有效地控制激光加工机器人在相贯线切割时激光头的位置和姿态，相比于传统的轨迹规划方法，本发明提供的轨迹规划方法可以极大地节省运动控制器轨迹规划的运算时间，从而提高系统整体的响应速度。
一种面向激光加工机器人管道插接相贯线轨迹规划方法

[发明专利]激光加工方法、装置、设备及存储介质-CN202110332414.4在审
发明人：唐钟华;赵剑;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光加工方法、装置、设备及存储介质，所述激光加工方法包括：处理导入的待加工工件的三维模型，对相关加工路径进行标记；将标记后的加工路径划分为多段加工轨迹，并基于贪心算法将多段加工轨迹进行整合；对整合后的加工轨迹进行仿真及干涉检测，完成加工路径的规划；驱动加工头根据完成规划的加工路径，对待加工工件进行激光加工。本发明提供的激光加工方法可运用贪心算法原则，在路径规划中避免出现路径衔接不连续的情况，从而提高激光加工时路径规划的效率。
激光加工方法装置设备存储介质

[发明专利]一种计算五轴点胶机加工轨迹速度的方法-CN202111557092.X在审
发明人：瞿佳伟;张春雷;苏爱林;周维;夏光明 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及五轴点胶加工技术领域，公开了一种计算五轴点胶机加工轨迹速度的方法，包括以下步骤：步骤S1.基于示教点获取五轴点胶机加工轨迹的曲线；步骤S2.获取五轴点胶机加工轨迹的曲线后进行轨迹速度前瞻规划，根据轨迹速度前瞻规划计算五轴点胶机加工的轨迹速度。本发明能够在保证计算和存储轻量的前提下进行高效的五轴点胶机加工轨迹的速度规划，使得加工过程稳定且高效。
一种计算五轴点胶机加工轨迹速度方法

[发明专利]一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法-CN201910266834.X有效
发明人：陶波;丁小天;王乾杰;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括：(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型，设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向；(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线，将每条轨迹线离散为多个离散点，将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值；(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息，按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息，即获得所需的机器人加工轨迹通过本发明，满足大型构件机器人加工轨迹规划需求，提高轨迹规划的精度，保证良好的加工质量。
一种基于大型复杂构件信息机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种直圆孔激光加工螺旋线轨迹规划方法-CN202310297539.7在审
发明人：侯尧华;王晶;赵华龙;赵卫 -专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明属于一种螺旋线轨迹规划方法，为解决现有激光加工系统进行微孔激光加工时，微孔底面往往呈现出凹凸不平的几何形貌，影响微孔加工精度，使加工过程无法得到精确控制，以及加工效果难以满足大深径比微孔加工需求的技术问题，提供一种直圆孔激光加工螺旋线轨迹规划方法，基于直圆孔的几何信息，给出了深度方向的动态分层方法，使得直圆孔可在不同深度位置规划不同的层内轨迹参数，使得到的螺旋线轨迹更加精准，不受微孔深径比影响，能够充分满足大深径比微孔的加工需求
一种圆孔激光加工螺旋线轨迹规划方法

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